WWW.DISS.SELUK.RU

БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА
(Авторефераты, диссертации, методички, учебные программы, монографии)

 


Переменная структура и локальные алгоритмы управления частотно-регулируемым электроприводом горных машин

На правах рукописи

ИВАНОВ Александр Сергеевич

ПЕРЕМЕННАЯ СТРУКТУРА И ЛОКАЛЬНЫЕ АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМЫМ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ГОРНЫХ МАШИН

Специальность 05.09.03 Электротехнические

комплексы и системы

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

САНКТ-ПЕТЕРБУРГ

2010

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургском государственном горном институте им. Г.В. Плеханова (техническом университете).

Научный руководитель:

доктор технических наук,

профессор Козярук А.Е.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук

профессор Ефимов А. А.

кандидат технических наук

Линник В.Б.

Ведущее предприятие: ОАО «Силовые машины», филиал «Электросила»

Защита диссертации состоится 29.09.2010 г. в 14 час 30 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.224.07 при Санкт-Петербургском государственном горном институте им. Г.В. Плеханова (техническом университете) по адресу: 199106, г. Санкт-Петербург, В.О., 21 линия, д. 2, ауд. № 7212.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного горного института.

Автореферат разослан “27” августа 2010 г.

УЧЕНЫЙ СЕКРЕТАРЬ

диссертационного совета

д.т.н., профессор В.В. ГАБОВ

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Важной системной особенностью современного технологического оборудования (в т.ч. горного оборудования), является необходимость последовательного обеспечения нескольких задач управления, возникающих по мере переключения режимов его работы. Переключение режимов работы должно осуществляться при достижении определенных состояний (скорости, мощности, момента) привода и внешней среды с учетом командных сигналов с пульта управления.

Современные экскаваторы с большим объемом ковша преимущественно оснащаются регулируемыми электроприводами. Регулируемые приводы способствуют повышению надежности механизмов, обеспечению плавности пуска, способствуют экономии электроэнергии и повышению производительности экскаваторов. Однако современным частотно-регулируемым асинхронным электроприводам, создаваемым в подавляющем большинстве по системе неуправляемый выпрямитель – автономный инвертор напряжения, присущи недостатки, связанные с невозможностью реализации рекуперативных режимов, а также невысоким уровнем электромагнитной совместимости с питающей сетью, что обусловлено нелинейной нагрузкой управляемого электропривода.

Многорежимный характер работы горной машины вызывает необходимость построения таких систем управления, которые обеспечивали бы требуемые критерии оптимальности для всех режимов работы электропривода. От того, насколько успешно выполняются все локальные требования, зависит качество управляемого процесса в целом, поэтому системы с фиксированной структурой, настраевыемые по некоторому обобщенному критерию, обычно не обеспечивают каждому из режимов наилучшего качества управления.

Разработка же переменной структуры управления частотно-регулируемым приводом горных машин и локальных алгоритмов для ее эффективного функционирования ведет к повышению эксплуатационной надежности и энергоэффективности регулируемых электроприводов переменного тока.

В основу выполненных исследований легли работы Браславского И.Я., Демирчяна К.С., Дроздова В.Н., Емельянова А.П., Ефимова А.А. Жежеленко И.В., Микитченко А.Я., Пронина М.В., Рудакова В.В., Чаплыгина Е.Е., Шидловского А.К., Шрейнера Р.Т. и др.

Цель работы: разработка структуры и алгоритмов управления частотно регулируемым приводом горных машин, обеспечивающих электромагнитную совместимость привода с питающей сетью и снижения его энергопотребления за технологический цикл.

Для реализации поставленной цели были решены следующие основные задачи исследования:

  • Проведен анализ и дана оценка основных типов бездатчиковых систем с учетом различных режимов работы и нагрузки.
  • Разработан алгоритм управления электроприводом с учетом информации от бездатчиковой системы диагностики и адаптивного наблюдателя.
  • Создан экспериментальный макет электропривода с активным выпрямителем и исследованы режимы работы конкретных типов механизмов экскаватора типа ЭКГ.
  • Разработана математическая модель электропривода и отработаны алгоритмы его управления.
  • Сформирована мультиструктурная система управления электроприводом на базе разработанных алгоритмов управления.

Идея работы. Эффективная работа электропривода переменного тока горных машин в каждом режиме и качества электроэнергии средствами электропривода достигается использованием мультиструктурной системы управления бездатчиковым частотно-регулируемым приводом и выпрямителем с активным передним фронтом, что обеспечивает оптимизацию режима работы по принимаемым критериям.

Методы исследований. Для решения поставленных задач использованы методы теории обобщенной электрической машины и микропроцессорных систем управления, математического моделирования динамических процессов в электроприводах с полупроводниковыми преобразователями при реализации различных алгоритмов управления в среде MatLab.

Научная новизна работы:

  • Установлена нелинейная зависимость влияния закона управления частотно-регулируемым электроприводом на его быстродействие в контуре тока (момента).
  • Установлена степень влияния режима работы силовых ключей активного выпрямителя с релейно-импульсной системой управления на уровень потребления активной мощности электроприводом экскаватора.

Защищаемые научные положения:

    1. Для оптимизации режимов работы электропривода горных машин по выбранному критерию (быстродействие, стабилизация скорости, мощности, ограничение тока или момента) в каждом режиме работы машины или механизма, следует использовать переменную структуру системы регулирования с реализацией локальных алгоритмов обеспечения эффективной работы электропривода в двигательном и тормозном режимах и электромагнитной совместимости в части качества электрической энергии.
    2. Обеспечение электромагнитной совместимости с питающей сетью в требуемых нормами значениях и повышение качества электрической энергии целесообразно на базе использования в электроприводе переменного тока горных машин выпрямителей с передним активным фронтом.

Достоверность выводов и рекомендаций, изложенных в диссертации, основывается на удовлетворительной сходимости результатов математического моделирования и экспериментальных исследований. Они подтверждаются результатами исследований других авторов.

Практическая ценность диссертации состоит в разработке

  • эффективных локальных алгоритмов мультиструктурной системы управления электроприводами для характерных условий горных машин
  • таблицы переключений силовых ключей для релейно-импульсной системы управления активным выпрямителем.

Личный вклад автора. Разработаны алгоритмы управления частотно-регулируемым электроприводом в режимах стабилизации момента и потребляемой мощности. Разработана математическая модель асинхронного электропривода с адаптивным наблюдателем основных координат электропривода. Создан и исследован макетный образец с активным выпрямителем.

Апробация. Основные положения и результаты работы докладывались и получили положительную оценку на конференциях «Полезные ископаемые России и их освоение» в 2004, 2006, 2007 и 2008  гг. в СПГГИ (ТУ); политехническом симпозиуме: «Молодые ученые промышленности Северо-западного региона» в 2006 и 2007 г; в ДВГТУ на восьмом международном форуме студентов, аспирантов и молодых ученых в 2008 г; на международной Фрайбергской горной конференции Berg-und Huttenmannischer Tag 2008 и 2009 г.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 13 печатных работах, в том числе в 4 научных изданиях, включенных в «Перечень ВАК…».

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, 5 глав и заключения, изложенных на 182 страницах, содержит 19 рисунков, 2 таблицы, список литературы из 61 наименования и 1 приложения.

Во введении дана общая характеристика работы, обоснована ее актуальность, сформулированы цель и задачи исследования.

В главе 1 приведена характеристика научно-технической задачи совершенствования алгоритмов управления регулируемыми электроприводами, рассматриваются основные типы систем управления электроприводами с резкопеременной динамической нагрузкой.

В главе 2 произведен анализ существующих традиционных технических средств и решений, направленных на повышение качества электроэнергии сетей горнодобывающих предприятий и проблемы электромагнитной совместимости частотно-регулируемых электроприводов с питающей сетью.

В главе 3 приведены результаты математического моделирования частотно-регулируемого электропривода с активным выпрямителем.

В главе 4 приведены описание макета электропривода с активным выпрямителем, результаты экспериментальных исследований, исследованы особенности использования активного выпрямителя в электроприводе горных машин.

В главе 5 рассматриваются возможности адаптивного наблюдателя основных координат для диагностики состояния электропривода в процессе его работы.

Заключение отражает обобщенные выводы по результатам исследований в соответствии с целью и решаемыми задачами.

ЗАЩИЩАЕМЫЕ научные ПОЛОЖЕНИЯ

1. Для оптимизации режимов работы электропривода горных машин по выбранному критерию (быстродействие, стабилизация скорости, мощности, ограничение тока или момента) в каждом режиме работы машины или механизма, следует использовать переменную структуру системы регулирования с реализацией локальных алгоритмов обеспечения эффективной работы электропривода в двигательном и тормозном режимах и электромагнитной совместимости в части качества электрической энергии.

Широкий спектр современных горных машин, работающих в режимах нелинейной нагрузки, преимущественно оснащаются регулируемыми электроприводами главных технологических механизмов. Регулируемые приводы обеспечивают плавность пуска и повышают производительность горной машины.

Важной системной особенностью современного технологического оборудования является необходимость последовательного обеспечения нескольких задач управления, возникающих по мере изменения режимов его работы. Многорежимный характер работы горных машин вызывает необходимость построения таких систем управления, которые обеспечивали бы требуемые критерии оптимальности для всех режимов работы электропривода. От того, насколько успешно выполняются все локальные требования, зависит качество управляемого процесса в целом, поэтому системы с фиксированной структурой, настраевыемые по некоторому обобщенному критерию, обычно не обеспечивают каждому из режимов наилучшего качества управления и, следовательно, не обеспечивают заданных свойств технологического процесса.

Мультиструктурной системой называется САУ, структура которой качественно изменяется с изменением частных целей управления. Общий вид мультиструктурной системы управления (МСУ) представлен на рис.1.

МСУ можно рассматривать как систему с конечным числом дискретных режимов r1, r2, … rn, в каждом из которых к процессу управления предъявляются конкретные требования. Переключение режимов осуществляется по текущей информации о состоянии объекта х и внешней среды µ, командами на переключение rc, что аналитически можно выразить в виде алгоритма переключения структуры:

r=r(x, µ, rc), (1)

где r – символьная переменная, принимающая значения из области ={ r1, r2, …, rs, … rn}; r – оператор квантования, который сигналам x, µ, rc ставит в соответствие значение символа r.

Так как каждому состоянию САУ ставится в соответствие локальный регулятор, то многорежимная система должна содержать группу многоконтурных локальных регуляторов Рs, каждый из которых реализует собственный алгоритм управления.

Рs:u = us (x, x*, µ) (2)

Применение МСУ оказывается оправданным в тех случаях, когда для горной машины характерным является следующее:

  • интенсивный повторно-кратковременный режим работы;
  • влияние на характер нагрузки внешних факторов, возникающих из-за неопределенности внешних условий эксплуатации горной машины
  • ограниченный источник мощности в питающей сети.

Наиболее полно все перечисленные требования предъявляются к электроприводам главных механизмов одноковшовых карьерных экскаваторов.

На основании вышеперечисленных характерных особенностей функционирования объекта управления были сформулированы требование для локальных регуляторов (ЛР) МСУ:

  • для эффективной работы МСУ необходимо минимум два ЛР, обеспечивающих как максимальное быстродействие электродвигателя в контуре тока при резкопеременной нагрузке, так и регулирование потребляемой из сети энергии.
  • ЛР, обеспечивающий быстродействие может быть реализован как с помощью двух независимых локальных регуляторов скорости и момента, так и совмещеным.
  • Вторым локальным регулятором в этом случае будет локальный регулятор мощности, расположенный на стороне управляемого выпрямителя.

Функциональная схема МСУ привода экскаватора представлена на рис.2.

На рис.2. обозначены: Uac, Ubc, Ucc – фазные напряжения питающей сети, БД1,2 – блоки датчиков сетевого тока и напряжения и тока и напряжения инвертора, Наблюдатель 1,2 – вычисляют значения потребляемой из сети активной мощности и момент, частоту вращения и поток двигателя соответственно, S1-S6 (АВ) – положение в пространстве вектора напряжения питающей сети, S1-S6 (Д) - положение в пространстве вектора потокосцепления статора двигателя, БРАВ, БРАД – блоки регуляторов активного выпрямителя и двигателя, ТПАВ, ТПД – таблицы переключений ключей активного выпрямителя и инвертора,U0 – U7 – комбинации управляющих сигналов для ключей транзисторного моста, ЗПТ – звено постоянного тока преобразователя частоты, Сф – емкостной фильтр, АД – асинхронный двигатель, К – коммутатор, ЛРМ – локальный регулятор мощности, ЛРАД – локальный регулятор скорости и момента двигателя.

ЛРМ обеспечивает регулирование потребляемой электроприводом мощности в заданных пределах за счет работы входящего в него регулятора мощности (РМ), который, в зависимости от режима работы электропривода, по сигналу с коммутатора (Kt) или передает сигнал задания мощности Pзад на сумматор неизменным или регулирует его, что выражается в плавном нарастании значения заданной мощности вместо его скачкообразного изменения.

Коммутатор подает сигнал Kt на регулирование мощности, если выполняются два условия:

  • Частота вращения ротора двигателя за интервал дискретности ДБП коммутатора изменяется больше, чем на уставку реле Р1;
  • Момент на валу двигателя меньше либо равен номинальному.

Функциональная схема коммутатора представлена на рис.3., где: ДБП –блок памяти, С – сумматор, Р1, Р2 – релейные элементы, & - логический элемент «И».

На коммутатор от наблюдателя приходит информация о значениях частоты вращения и моменте M на валу в каждый дискретный момент времени ti. ДБТ сохраняет предыдущее значение частоты вращения i-1 и, если разница значений в текущий момент времени и на предыдущем шаге счета больше, чем заранее заданная уставка реле Р1, то на первый вход логического элемента «И» поступает единичный сигнал. Реле Р2 представляет собой нормально-замкнутое реле с уставкой ±Мн (номинальный момент двигателя). Соответственно, на второй вход логического элемента «И» единичный сигнал приходит до тех пор, пока MiMн и двигатель находится в зоне «малых моментов» и значит оба условия включения РМ соблюдаются.

Для выбора ЛР для АД (ЛРАД) было проведено имитационное моделирование в системе Matlab7.10/Simulink электропривода подъема экскаватора ЭКГ-35К мощностью 200кВт, где сравнивались векторный алгоритм управления (ВУ) и алгоритм прямого управления моментом (ПУМ).

Результаты имитационного моделирования представлены кривыми изменения частоты вращения (рис.4.) и механического момента (рис.5.) в приводе с ВУ (а) и ПУМ (б).

Моделирование проводилось 16 секунд, за первую секунду происходило плавное нарастание нагрузки до 1000 Н*м, на 2 секунде скачкообразный наброс на 500 Н*м, на 11 секунде снижение на 500 Н*м. Задание по скорости с первой по шестую секунду з =989 об/мин (номинальная скорость двигателя), с шестой по девятую секунды з =0 об/мин, с девятой до пятнадцатой секунды - реверс (з =-989 об/мин) с последующим выходом в ноль. Подобное задание соответствует тахограмам работы привода подъема экскаватора за один период.

Для подтверждения адекватности имитационных моделей реальным электроприводам был создан физический макет электропривода экскаватора с двигателем мощностью 0.75 кВт (рис.6.). Основные результаты сравнения физической и имитационной модели с параметрами двигателя макетной установки приведены в табл. 1. Данные, полученные на физической модели, совпадают с соответствующими значениями для имитационной модели в пределах 93%, соответственно имитационная модель в достаточной степени отражает физические процессы, проходящие в реальных электроприводах.

Таблица 1

Результаты сравнения физической и имитационной модели

Сопоставляемый параметр Физическая модель Имитационная модель
Время разгона до номинальной частоты вращения 1,2 с 1,22 с
Выход на новое значение момента при отработке «скачка» момента сопротивления 0,2 от номинального 0,3 с 0,28 с
Среднее действующее значение тока статора при номинальной нагрузке 2,08 А 1,93 А

Основные результаты имитационного моделирования системы векторного управления (ВУ) и системы прямого управления моментом (ПУМ) с последующим анализом полученных кривых показали:

  • для электроприводов с прямым управлением моменом характерна более быстрая (0,02 с для ПУМ против 0,18 с для ВУ) отработка возмущающего воздействия;
  • для ВУ при динамической нагрузке частота вращения вала двигателя может снижаться до 17% от номинальной против 3-5% для ПУМ;
  • при ПУМ пульсации момента в 1,2-2,3 раза больше чем при ВУ, в зависимости от режима работы электропривода.

ПУМ обладает лучшими динамическими характеристиками при регулировании момента и больше подходит для работы со случайной резкопеременной нагрузкой, что позволяет отдать предпочтение ПУМ как ЛР для электроприводов экскаватора.

Работу МСУ наглядно демонстрирует, кривая 1 потребления активной мощности из сети (рис.7), полученая при работе электропривода без ЛРМ, кривая 2 – с ЛРМ в структуре МСУ. В зоне I электропривод разгоняется до частоты вращения 1,2н с моментом сопротивления 0,3Мн. Так как условия для включения ЛРМ соблюдены, коммутатор дает сигнал на разрешение регулирования потребляемой мощности, и пиковая нагрузка на сеть с ЛРМ на 28% ниже, чем без его использования.

При переходе в зону II происходит скачкообразный наброс момента сопротивления Mc=1,3 Мн, условия включения ЛРМ не выполняются и оба электропривода одинаково отрабатывают возросшую нагрузку.

2. Обеспечение электромагнитной совместимости с питающей сетью в требуемых нормами значениях и повышение качества электрической энергии целесообразно на базе использования в электроприводе переменного тока горных машин выпрямителей с передним активным фронтом.

Основным способом повышения совместимости электроприводов со статическими преобразователями и питающей сети является использование фильтрокомпенсирующих устройств (ФКУ). Другой способ заключается в использовании в электроприводах переменного тока преобразователей частоты с активным выпрямителем (выпрямителем с активным передним фронтом (AEF) по терминологии зарубежных фирм). Под активным выпрямителем (АВ) понимается выпрямитель на полностью управляемых IGBT – или IGCT – элементах, работающих в релейных или импульсно-модуляционных режимах ШИМ с применением замкнутых систем автоматического регулирования.

Помимо улучшения электромагнитной совместимости с питающей сетью активные выпрямители позволяют реализовать режим рекуперативного торможения, т.е. улучшают энергетические показатели электропривода.

Преобразователи частоты с активным выпрямителем обладают рядом свойств, отличающих их от пассивных ФКУ и обуславливающих их перспективное применение в энергосберегающих электроприводах переменного тока:

  • устойчивая работа при возникновении помех в напряжении сети;
  • снижение коэффициента нелинейных искажений;
  • экономия энергии за счёт отдачи избыточной энергии в сеть;
  • коэффициент мощности при работе преобразователя с активным выпрямителем может достигать единицы;
  • обеспечение возможности сокращения потерь энергии в процессе ее преобразования.

На сегодняшний день существует много вариантов реализации активных выпрямителей. Одной из последних разработок является релейно – импульсная система с табличными алгоритмами переключения (РИСТ). Функциональная схема активного выпрямителя, построенного по такой системе приведена на рис.8.

РИСТ обладает следующими преимуществами перед системами векторного управления:

  • лучшие динамические характеристики, более быстрая отработка задающих воздействий (сброса/наброса нагрузки), что достигается за счёт использования релейных регуляторов во внутреннем контуре;
  • отсутствие преобразователей во вращающуюся систему координат и обратно, что значительно упрощает практическую реализацию таких систем.

Принцип действия РИСТ иллюстрирует рис.9., где Ut и It -положение векторов тока и напряжения сети в момент времени t, – угол между векторами тока и напряжения, N1 – N6 – сектора фазовой плоскости.

С учетом того, что нагрузка для АВ представляет собой электродвигатель, нелинейная нагрузка будет носить активно-индуктивный характер, с запаздыванием вектора тока.

Угол рассогласования векторов несет в себе информацию о реактивной составляющей мощности, отдаваемой в сеть, и задача РИСТ заключается в поддержании =0. Реализация этого алгоритма работы заключается в посекторном отслеживании вектора напряжения U в каждый дискретный момент времени t и формировании «открывающих» импульсов на ключах транзисторного моста таким образом, чтобы вектор It+1 в следующий момент времени был «опережающим». Подобным образом осуществляется последовательное уменьшение до границ зоны нечувствительности релейного регулятора реактивной мощности. Таблица переключений (табл.2), в которой реализован данный алгоритм работы РИСТ, представлена ниже.

В таблице 2 обозначены: U1-U6 – сформированные векторы управления для транзисторного моста, U0 и U7 – нулевые векторы управления (подразумевают открытие соответственно катодной и анодной группы транзисторов), p и q – управляющие импульсы, получаемые с выхода релейных регуляторов; p=1 указывает на необходимость увеличения активной составляющей мощности, q=1 - на необходимость регулирования реактивной составляющей.

Разработана имитационная модель системы РИСТ. Результаты моделирования для электропривода мощностью 0,75 кВт представлены на рис. 10а и рис.11. Данные, полученные с физической модели (макета электропривода) представлены на рис. 10б.

На рис. 11. представлены графики потребления активной и реактиной мощности из сети при работе РИСТ. Незначительные колебания активной и реактивной составляющих полной мощности связаны с работой релейных регуляторов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является законченной научно-квалификационной работой, в которой содержится научно-обоснованное решение актуальной научно-технической задачи создания перспективных структуры и алгоритмов управления частотно-регулируемого привода для горных машин и обеспечения его электромагнитной совместимости с питающей сетью.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

  1. Мультиструктурная система управления обеспечивает оптимизацию работы горной машины во всех режимах. Использование системы ПУМ в качестве локального регулятора скорости и момента, а РИСТ в качестве локального регулятора потребляемой мощности представляется наиболее целесообразным
  2. Сравнение систем ПУМ и ВУ для выявления наилучшего локального регулятора показало преимущество ПУМ для условий резкопеременной динамической нагрузки за счет высокого быстродействия в контуре тока.
  3. Использование активного выпрямителя обеспечивает по данным моделирования коэффициент мощности, близкий к единице, и искажение кривой тока сети < 5%
  4. Экспериментальные исследования на физической модели, включающем преобразователь частоты с активным выпрямителем и нагрузочное устройство, показали удовлетворительное совпадение с имитационной моделью
  5. Выработаны рекомендации по структуре и алгоритму управления приводом переменного тока для горных машин с тяжелыми условиями эксплуатации

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Иванов А.С. Энергетический подход при оценке качества приводов горных машин / С.Л. Иванов, М.А. Семенов, А.С. Иванов // Материалы Международной научно-технической конференции - Орел, 2003. С. 84-89.

2. Иванов А.С. Структура электромеханической части и синтез алгоритма управления движением шагающей машины для глубоководных исследований // Записки Горного института / РИЦ СПГГИ (ТУ). СПб., 2004. Т. 1(159). С. 120-123.

3. Иванов А.С. Идентификация координат асинхронного бездатчикового электропривода //Материалы Всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов «XXII Неделя науки СПбГПУ». – Ч. V., СПб., СПбГПУ, 2005. С. 130-132.

4. Иванов А.С. Интеллектуальные алгоритмы управления электроприводом на основе искусственных нейронных сетей / А.Е. Козярук, А.С. Иванов // Материалы Всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов «XXIV Неделя науки СПбГПУ». – Ч. V., СПб., СПбГПУ, 2005. С. 83-85.

5. Иванов А.С. Структура и математическая модель асинхронного электропривода без датчиков основных координат / А.Е. Козярук // Записки Горного института / РИЦ СПГГИ (ТУ). СПб., 2007. Т. 1(170). С. 50-53.

6. Иванов А.С. Разработка структуры и алгоритма управления приводом эскалатора с наблюдателем основных координат // Записки Горного института / РИЦ СПГГИ (ТУ). СПб., 2007. Т. 1(173). С. 80-83.

7. Ivanov A. Working out of structure and algorithm of management of the drive of the escalator with the observer of the basic coordinates // Материалы Восьмого Международного форума студентов, аспирантов и молодых ученых, материалы конференции - ДВГТУ 2008 г.. С. 168-170.

8. Ivanov A. Die Entwicklung von Struktur und Algorithmus der Antriebsteuerung von Rolltreppe mit dem Beobachter der Hauptkoordinaten // Innovations in Geoscience, Geoengineering and Metallurgy Freiberger Forschungsforum 59. Berg-und Huttenmannischer Tag 2008 - Technische universitat bergakademie Freiberg. S. 67-70.

9. Иванов А.С. Структура и алгоритмы управления электроприводом переменного тока экскаваторов // Горное оборудование и электромеханика №10, 2009. С. 23-26.

10. Ivanov A. Das multistrukturelle Steuersystem fr elektrische Antriebe des Einschaufelbaggers, Freiberger Forschungsforum 60. Berg-und Huttenmannischer Tag 2009 - Technische universitat bergakademie Freiberg S. 115-119.



 
Похожие работы:

«Ваганов Сергей Александрович ТРАНСФОРМАТОРНО-ТИРИСТОРНЫЙ МОДУЛЬ С МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ УЛУЧШЕНИЯ КАЧЕСТВА ЭЛЕКТРОЭНЕРГИИ ЦЕХОВЫХ СЕТЕЙ Специальность 05.09.12 – Силовая электроника АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Нижний Новгород – 2006 Работа выполнена в Нижегородском государственном техническом университете на кафедре Промышленная электроника. Научный руководитель кандидат технических наук, профессор Кириенко...»

«Ганиев Ришат Наильевич ОПТИМИЗАЦИЯ ЭКСТРУЗИОННОГО ПРОЦЕССА ШИНОПРОИЗВОДСТВА ПРИМЕНЕНИЕМ ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Чебоксары – 2012 Работа выполнена на кафедре Электропривод и автоматизация промышленных установок Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования...»

«ИЛИАНА АНТОНИА ГОНСАЛЕС ПАЛАУ ОБОСНОВАНИЕ СТРУКТУРЫ И ПАРАМЕТРОВ, ОПРЕДЕЛЯЮЩИХ РАЦИОНАЛЬНУЮ СТЕПЕНЬ КОМПЕНСАЦИИ РЕАКТИВНОЙ МОЩНОСТИ В СЛОЖНЫХ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ НАГРУЗКАМИ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2011 Работа выполнена в...»

«НОЯБРЬ А А 471 Алексеев, Александр Сергеевич. Самонастройка регуляторов исполнительных подсистем мехатронных устройств : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. 05.13.01 / А. С. Алексеев ; науч. рук. В. И. Гончаров ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет. - Томск, 2010. - 20, [1] с : ил. - Библиогр.: с. 19-20 Экземпляры всего: 1 счз1 (1) А А 810 Аринова, Наталья Владимировна. Автоматизация технологического процесса дозирования...»

«ЧЕРЕМУШКИНА Маргарита Сергеевна СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ КОНВЕЙЕРНОГО ТРАНСПОРТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2009 Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном горном институте имени Г.В. Плеханова (техническом университете). Научный руководитель...»

«ДОРОШЕВ Юрий Степанович РАЗВИТИЕ ТЕОРИИ И КОМПЛЕКСНЫЕ МЕТОДЫ ПОВЫШЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЯ ГОРНЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ Специальности: 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Владивосток 2009 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Дальневосточном государственном техническом университете (ДВПИ имени...»

«Кузнецов Кирилл Юрьевич Полупроводниковый комплекс для импульсного электропитания частотно-регулируемых озонаторов Специальность 05.09.12 - Силовая электроника Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Нижний Новгород - 2008 Работа выполнена на кафедре Электрооборудование судов Нижегородского государственного технического университета им. Р.Е. Алексеева. Научный руководитель: Заслуженный деятель науки РФ, дДоктор технических наук,...»

«УДК 621.313 СИТИН ДМИТРИЙ АНАТОЛЬЕВИЧ МАГНИТНЫЕ СИСТЕМЫ СИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН С РЕДКОЗЕМЕЛЬНЫМИ ПОСТОЯННЫМИ МАГНИТАМИ И ПОВЫШЕННОЙ ЧАСТОТОЙ ВРАЩЕНИЯ Специальность – 05.09.01 Электромеханика и электрические аппараты АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва – 2009 Работа выполнена на кафедре Электроэнергетические, электромеханические и биотехнические системы государственного образовательного учреждения высшего...»

«Дадонов Дмитрий Николаевич ПОВЫШЕНИЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННОЙ НАДЕЖНОСТИ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ НЕФТЕДОБЫЧИ С ПОГРУЖНЫМИ ЭЛЕ К ТРОДВИГАТЕЛЯМИ С УЧЕТОМ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОЙ С О ВМЕСТИМОСТИ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Самара – 2011 Работа выполнена на кафедре Автоматизированные электроэнергетические системы в Федеральном государственном бюджетном...»

«Петров Сергей Петрович ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ И ЭКОНОМИЧНОСТИ ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЯ КОМПРЕССОРНЫХ СТАНЦИЙ ГАЗОТРАНСПОРТНЫХ СИСТЕМ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2012 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Национальном минерально-сырьевом университете Горный. Научный...»

«БУРМУТАЕВ Андрей Евгеньевич ОЦЕНКА СТРУКТУРНОЙ НАДЕЖНОСТИ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ И СИСТЕМ ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЯ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Саратов – 2012 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Тольяттинский государственный университет Научный руководитель: доктор технических...»

«Арзамасов Владислав Леонидович разработкА И ИССЛЕДОВАНИЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛей ЧАСТОТЫ для УСТАНОВок ЭЛЕКТРОНАГРЕВА НЕФТЕСКВАЖИН Специальность 05.09.12 - Силовая электроника АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Чебоксары - 2013 Работа выполнена в департаменте силовой электроники ОАО Всероссийский научно-исследовательский проектно-конструкторский и технологический институт релестроения с опытным производством (г. Чебоксары) Научный...»

«Идиатулин Рафаэль Фаатович СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ИЕРАРХИЧЕСКИ-СТРУКТУРНОГО МЕТОДА РАСЧЕТА ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ НАГРУЗОК НА МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫХ ПРЕДПРИЯТИЯХ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Самара 2012 Работа выполнена на кафедре Автоматизированные электроэнергетические системы федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального...»

«ДЕРЕНДЯЕВА Людмила Витальевна РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ РАСЧЕТА НЕСИНУСОИДАЛЬНОСТИ НАПРЯЖЕНИЯ В ТОЧКЕ ОБЩЕГО ПРИСОЕДИНЕНИЯ Специальность - 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва, 2010 Работа выполнена в Вятском государственном университете на кафедре Электроснабжение. Научный руководитель - доктор технических наук, профессор Черепанов Вячеслав Васильевич Официальные оппоненты - доктор...»

«Бабурин Сергей Васильевич ПОВЫШЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЯ КОМПРЕССОРНЫХ СТАНЦИЙ С ГАЗОТУРБИННЫМ ПРИВОДОМ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук САНКТ-ПЕТЕРБУРГ 2007 Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Санкт-Петербургском государственном горном институте им. Г.В. Плеханова (техническом университете)...»

«Барыльник Дмитрий Владимирович Электромеханическая система компенсации силы тяжести с асинхронным частотно- регулируемым электроприводом 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новочеркасск 2009 г. Работа выполнена в Государственном общеобразовательном учреждении высшего профессионального образования Южно-Российском государственном техническом университете (Новочеркасском политехническом...»

«Раев Владимир Альбертович ЭЛЕКТРИЧЕСКИЕ НАГРУЖАЮЩИЕ УСТРОЙСТВА ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ ДВИГАТЕЛЕЙ ВНУТРЕННЕГО СГОРАНИЯ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Нижний Новгород - 2008 Работа выполнена в Нижегородском государственном техническом универ­ситете им. Р.Е. Алексеева (НГТУ) на кафедре Электрооборудование судов. Научный руководитель - доктор технических наук, профессор Титов...»

«КРАВЧЕНКО Илья Владимирович ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ РАЗВИТИЯ АВАРИЙ В СИСТЕМАХ ЭЛЕКТРОСНАБЖЕНИЯ СРЕДСТВАМИ ПРОТИВОАВАРИЙНОЙ АВТОМАТИКИ Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук Санкт-Петербург 2012 г. Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Национальный минерально-сырьевой...»

«Сухенко Николай Александрович АКТИВНЫЕ СИЛОКОМПЕСИРУЮЩИЕ Электромеханическ ИЕ систем Ы СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Новочеркасск 2011 Работа выполнена на кафедре Электропривод и автоматика в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Южно-Российском государственном техническом...»

«Артыкаева Эльмира Мидхатовна ЭНЕРГОРЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩЕЕ ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕ НЕФТЕДОБЫВАЩИХ УСТАНОВОК С ПЛУНЖЕРНЫМ ПОГРУЖНЫМ НАСОСОМ Специальность 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук...»






 
2014 www.avtoreferat.seluk.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Авторефераты диссертаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.